Белорусский национальный технический университет, Минск, Беларусь:

Казаченко Г. В., доцент, канд. техн. наук, kazachenko@bntu.by
Басалай Г. А., старший преподаватель

Рассмотрен расчет шагающих механизмов перемещения одноковшовых экскаваторов. Приведены краткие сведения по истории их создания и применения. Получены зависимости для определения давления под опорными элементами механизма шагания. Расчет мощности для обеспечения работы механизма шагания базируется на определении затрат на подъем экскаватора и преодоление сопротивления трения опорной базы о несущее основание.

1. Опейко Ф. А. Колесный и гусеничный ход. – Минск : Изд-во Академии с.-х. наук БССР, 1960. – 228 с.
2. Волков Д. П., Черкасов В. А. Динамика и прочность многоковшовых экскаваторов и отвалообразователей. – М. : Машиностроение, 1969. – 408 с.
3. Подэрни Р. Ю. Горные машины. – М. : Недра, 1980. – 390 с.
4. Казаченко Г. В., Басалай Г. А. Основные параметры экскаватора и его устойчивость // Горная механика. 2008. № 4. С. 87–93.
5. Шемякин С. А., Лещинский А. В. Расчет землеройных машин : учеб. пособие. – Хабаровск : Изд-во ТОГУ, 2014. – 55 с.
6. Дроздова Л. Г., Курбатова О. А. Одноковшовые экскаваторы: конструкция, монтаж и ремонт : учеб. пособие. – Владивосток : Изд-во ДВГТУ, 2007. – 235 с.
7. Федорова Е. А. Оценка приспособленности шагающих экскаваторов к работе на свежеотсыпанных песчано-глинистых отвалах // ГИАБ. 2009. Отдельный выпуск 3. Забайкалье. C. 270–278.
8. Семенов А. В., Вахрушев С. И. Исследование устойчивости одноковшовых экскаваторов // Master’s Journal. 2016. № 2. С. 424–434.
9. Рудицын М. Н., Артемьев П. Я., Любошиц М. И. Справочное пособие по сопротивлению материалов. – 3-е изд., перераб. и доп. – Минск : Вышэйшая школа, 1970. – 405 с.
10. Опейко Ф. А. Торфяные машины : учебник. – Минск : Вышэйшая школа, 1968. – 408 с.
11. Доценко А. И., Карасёв Г. Н., Кустарёв Г. В., Шестопалов К. К. Машины для земляных работ : учебник.– М. : Бастет, 2012. – 688 с.
12. Yang Pan, Feng Gao. Position model computational complexity of walking robot with different parallel leg mechanism topology patterns // Mechanism and Machine Theory. 2017. Vol. 107. P. 324–337.
13. Wenchuan Jia, Zhongshu Huang, Yi Sun, Huayan Pu, Shugen Ma. Toward a novel deformable robot mechanism to transition between spherical rolling and quadruped walking // Proceedings of the 2017 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics. – Macau SAR, 2017. P. 1539–1544.
14. Шестопалов К. К. Машины для землеройных работ : учеб. пособие. – М. : МАДИ, 2011. – 144 с.
15. Xiaocui Yang, Panfeng Bai, Xinmin Shen, Zhizhong Li, Qin Yin. Design and modeling of a walking mechanism for the self-adapting pipeline robot // IOP Conference Series: Earth and Environmental Science. 2018. Vol. 186. 012035. DOI: 10.1088/1755–1315/186/5/012035
16. Казаченко Г. В., Прушак В. Я., Басалай Г. А. Горные машины. – Минск : Вышэйшая школа, 2018. Ч. 2. Машины и комплексы для добычи полезных ископаемых. – 227 с.
17. Junqiang Zheng, Baofeng Yuan, Zhen Liu, Haibo Gao, Haitao Yu et al. Comparison of Gradeability of a Wheel-Legged Rover in Wheeled Mode and Wheel-Legged Mode // Intelligent Robotics and Applications : Proceedings of the 11^th International Conference. – Cham : Springer, 2018. P. 234–245.
18. Суслов Н. М., Чернухин С. А. Совершенствование шагающих механизмов, повышающее эффективность их использования // Известия Уральского государственного горного университета. 2018. № 3(51). С. 108–113.
19. Суслов Н. М., Чернухин С. А., Суслов Д. Н. Особенности гидравлического привода механизма шагания драглайнов // Горное оборудование и электромеханика. 2019. № 3(143). С. 39–42.